Que debo facer se un robot atopa unha singularidade durante o JOG ou a execución?

Cando o robot alcanza ou se aproxima á singularidade, o movemento de planificación baseado en coordenadas cartesianas non se pode invertir correctamente no movemento conxunto de cada eixe e a planificación do movemento non se pode levar a cabo correctamente. Pódense usar instrucións de movemento de punto conxunto ou movemento movej.